【摘要】该论文研究了泵控差动缸高性能鲁棒性的位置控制。泵控差动缸液压系统的动态特性存在高度地非线性并且还存在较大程度的模型不确定性。为了解决上述问题,该文提出了一种自适应鲁棒性控制（ARC）策略,并构建了一种不连续映射参数的ARC控制器。该控制器不仅考虑了差动缸惯量负载参数以及其他参数的变化,而且考虑了如非补偿性摩擦力以及外负载等参数的不确定性非线性的影响,因此,该控制器具有鲁棒性参数自适应能力。从Bobcat 435小型挖掘机的一个实际工作循环提取的动臂缸的外负载和位移信号作为仿真模型的输入,验证了模型的正确性。仿真结果表明,ARC控制器可以迅速而准确的对外负载进行估计,极大的削弱了外负载对其自身的干扰,跟随误差非常小。