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六自由度减摇模拟器系统研发

【作者】 邱法维 [1] ; 袁建光 [2] ; 沙锋强 [1] ; 黄兴宏 [1] ; 王刚 [1] ; 赵云峰 [1]

【关键词】 六自由度 减摇 模拟器 位姿

【摘要】采用六自由度运动平台模拟船舶的运动,在其上部安装六自由度Stewart平台作为减摇装置,将船舶运动平台的位姿实时反馈到Stewart减摇平台的控制系统中,通过减摇控制算法获得减摇平台的控制信号,对Stewart减摇平台进行同步控制,实验结果证明减摇效果非常有效,理论上可以达到静止的效果。

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