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一种新型的基于冗余制动器的被动型力触觉系统的性能评价方法研究

【作者】 朱震 [1] ; 金英 [2] ; 王涛 [2]

【关键词】 冗余制动器 被动型 力触觉系统 ER流体

【摘要】被动型力触觉系统中,制动器只能对操作者产生阻力。当机械臂处在某个位置时,制动器很难产生和手柄运动方向相反的阻力。通过增加冗余制动器可以解决上述问题,从而改善系统的性能。本研究中,提出了一种新的针对具有冗余制动器的被动型力触觉系统的性能评价方法,并进行了仿真验证。

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