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六自由度加油机器人运动特性分析
【作者】 阎思达 陈雁 陈文卓 马振利 黎波
【关键词】 加油机器人 运动特性 Solidworks 分析
【摘要】针对设计的六自由度加油机器人,以D-H坐标系理论为基础并建模,对机器人进行了运动学分析.在SolidWorks中建立了机器人三维模型,并根据规划的运动轨迹进行了运动特性分析,得到了各个关节角度、角速度及角加速度随时间变化的曲线.曲线变化平稳,无突变现象,表明加油机器人运动平稳,没有出现较大振动,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统设计提供依据.
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