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上肢主动训练康复机器人设计与研究
【作者】 李瑞霞
【关键词】 康复机器人 上肢 主动训练 反馈 阻抗控制
【摘要】随着脑卒中患者的增加,康复机器人成为患者康复训练的主要途径,其比康复师更加适合重复运动训练.康复机器人可有效降低康复治疗师的工作压力.主动训练作为康复机器人的主要特点,比简单的被动训练更加有效.介绍了上肢康复机器人2自由度主动训练控制方法,实现了患者肩关节和肘关节的康复训练.基于阻抗控制建立了康复机器人控制器,并将主动训练与虚拟现实相结合,可控制实际反作用力和目标反作用力的平均误差X轴为1.41×0.79 N,Y轴为1.22×0.91N.
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