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Stewart型六自由度运动平台反解算法研究
【作者】 沈洲 朱晓民 曹宇昕 北京机械工业自动化研究所 北京100120
【关键词】 Stewart 六自由度平台 运动学反解 运动模型 SIMULINK
【摘要】Stewart型六自由度运动平台，能够完成空间中六个自由度的运动。该文通过研究Stewart平台的机构特点和相关理论，总结出其运动学反解的运算规律，根据运动规律编写了反解算法，并通过Matlab中的Simulink建立了运动模型。给定目标姿态曲线，通过运算对运动仿真模型进行控制，即可得出运动曲线。通过比较仿真曲线与目标姿态曲线的吻合程度，即可判断算法的正确性。该研究过程为六自由度运动平台及其控制系统搭建提供了理论依据，为六自由度运动平台作为振动台进行测试试验奠定了基础。
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